在人形机器人能跑能跳之后，能干活成为行业的最大呼声，而能干活的关键在于“手”。市场期待一只用得起、用得好、用得久的“手”。
灵巧手以人类手掌解剖结构为原型，集成微型电机、减速器、丝杠、传感器等精密零部件和控制算法，是人形机器人实现精细操作的重要载体之一。
灵巧手具备高技术壁垒和高价值量，被认为是人形机器人竞争的胜负手。
高技术壁垒在于灵巧手需平衡“价格、性能、可靠性”的不可能三角。在连杆、腱绳和直驱三大灵巧手技术路线中，连杆方案主动自由度较低，以其低成本、能用、相对可靠成为2025年的出货主流；
腱绳方案能实现高自由度，但结构设计、布线复杂，可靠性低，价格高，主要处于探索阶段；
直驱方案能实现高自由度，控制精度高，响应速度快，但对零部件设计、加工的要求极高，且面临散热、机械磨损难题，出货量较少。
高技术壁垒决定高价值量。目前，主流的连杆方案灵巧手价格每只约在2-5万元，腱绳、直驱方案灵巧手价格每只普遍在10万元以上。在人形机器人整机成本中，灵巧手占据20%-25%，长远来看，在规模效应叠加技术降本后，灵巧手将依然占据10-15%。
根据GGII数据显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%。预计2026年有望达7.02万只，同比增长265.63%。到2030年，随着人形机器人应用场景拓展、灵巧手技术突破和成本下降，预计中国灵巧手市场销量有望突破43万只，2025-2030年CAGR约为87%。
灵巧手玩家主要有独立集成商、本体类厂家、零部件厂商三大类。其中独立集成商相较其他厂商更早推出成熟产品并且对外发售，本体类厂商于近年推出自身本体产品后将研发重心拓展至灵巧手方向，零部件厂商则凭借强大工业技术储备和制造能力切入灵巧手赛道。
GGII根据对2025年中国市场灵巧手企业总出货量的统计调研，结合公开数据与行业专家访谈，发布《2025年中国灵巧手企业出货量排行榜》。
因时机器人
创立于2016年，是一家专注于微小精密运动执行器和灵巧操作末端执行器研发制造的国家级专精特新"小巨人"企业。其核心竞争力根植于在微型伺服电缸、行星滚柱丝杠等关键部件的自研和全链条工程化能力。
作为我国微型伺服电缸开创者，其早期产品已广泛应用于工业、医疗等严苛场景，这种技术积累让其灵巧手产品具备“先手”优势，成为中国首款商业化量产五指灵巧手缔造者，全球唯一一家灵巧手交付量超万台企业。
依靠零部件全部自研自产，因时机器人实现了灵巧手的低成本和高性能，目前已进入多家头部机器人企业供应链。未来，因时机器人将持续推动国产高精度执行器的技术突破与产业化落地。
强脑科技
创立于2015年，是首家入选哈佛大学创新实验室的中国团队，成功研制了全球首款量产直觉控制智能仿生手，积累多年的仿生结构与控制技术与灵巧手技术同源。其2025年4月发布的仿生灵巧手Revo 2形态精致，适配中小型人形机器人，堪称“妙手”。
灵心巧手
成立于2023年，全面布局腱绳、直驱、连杆等多条技术路线，构建涵盖“灵巧手—数据采集系统—灵巧操作技能库—灵心造物大模型”的全栈自研体系，一年之内完成6轮融资，估值超百亿元。
傲意科技
成立于2015年，围绕神经接口+机器人双技术主线并行发展，覆盖医疗康复级仿生手、工业级灵巧手、手指外骨骼等产品线。在灵巧手产品线上，公司采取多SKU战略，覆盖了从入门级到高端触觉力控的不同应用需求。
雷赛智能
灵巧手业务方面成立了专业子公司深圳市灵巧驱控技术公司。公司具备日系空心杯电机研发测试设备及大规模工业化生产的工艺质量管理能力，有三种灵巧手业务合作模式：一是提供灵巧手零部件；二是提供灵巧手解决方案与成套组件；三是为大客户联合开发灵巧手以及代工组装。
大寰机器人
成立于2016年，是国家级专精特新“重点小巨人”企业，已成长为国内智能末端执行器领域的领军企业，年出货量突破10万台。公司深耕精密运控领域，构建了涵盖灵巧手、电动夹爪、音圈执行器、伺服电缸及磁悬浮输送系统在内的产品体系，获认定为“广东省机器人灵巧手工程技术研究中心”。
面向具身智能这一前沿方向，大寰机器人正加速拓展精密执行技术的应用边界，已与众多头部人形机器人企业建立深度合作，推动机器人在复杂真实场景中的落地与应用。
写在最后
2026年，具身智能领域的竞争点已从硬件的高性能化转移至大脑的高智能化。灵巧手的智能化需要依赖高精度、多模态、大规模的手部数据训练。
目前的数据采集方式正从遥操作真机采集转向无本体采集，通过带触觉的数采手套高效采集人类手部数据。复用通过人手采集的数据，需要灵巧手具备与人手近似的构型，以此驱动灵巧手向仿人手尺寸、高自由度、多模态触觉感知等方面演进。
审核编辑 黄宇
